První zmínka Oldřichovce je z roku 1360. Roku 1388 jsou jako majitelé Oldřichovce zmiňováni Leopold, Oldřich a Zbyněk z Buchova. Zbyněk z Buchova se stal hlasatelem Husova učení a jako husitský hejtman se zúčastnil založení Tábora roku 1420 a všech válečných výprav. Od roku 1520 patřil Oldřichovec k Neustupovu. Roku 1589 jej prodala Eva Kaplířová ze Slavkova Oldřichu Bernardovi Hodějovskému z Hodějova a na Chotěticích a Oldřichovec připadl k Chotěticům. Od roku 1599 náleží ke Smilkovu.

Kostel na Oldřichovci se připomíná již roku 1350, jako farní kostel svatého Havla v děkanátu Vltavském. Hostinec „U Špačků“ býval formanský zájezdní hostinec a říkalo se tu „Na Madleně“.

Východně od vsi se nachází vrch Mezivrata, nejvyšší v kraji. Stávala zde dřevěná rozhledna, kterou 15.8.1919 navštívil prezident Masaryk u příležitosti návštěvy J. Herbena. Pod Oldřichovcem v lese Prášily připomíná kaple vítězství husitů nad Vožickými pány roku 1420.